沖床上下料的整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程須按部就班
在自動(dòng)化生產(chǎn)的流水線中，都是按部就班的一道一道工序來(lái)完成生產(chǎn)。沖床上下料也要一道一道的工序才能生產(chǎn)出產(chǎn)品。
沖床上下料的整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程：
1：板材的初步定位過(guò)程
單獨(dú)設(shè)計(jì)一臺(tái)定位機(jī)器人，將傳送帶運(yùn)送過(guò)來(lái)的成型板材通過(guò)氣動(dòng)手抓抓取，（圖示藍(lán)色部分為成型未定位板材，紅色部分為定位結(jié)束板材）
2：第一臺(tái)沖床上料過(guò)程
上料機(jī)器人小X軸上吸盤部分運(yùn)動(dòng)到定位結(jié)束板材上方，運(yùn)動(dòng)停止；Z軸向下運(yùn)動(dòng)，到達(dá)吸盤可以吸附鐵板的位置及時(shí)停止，給出信號(hào)到吸盤真空控制部分，吸盤內(nèi)部實(shí)現(xiàn)真空過(guò)程，將鐵板完全吸附牢靠；真空部分達(dá)到一定真空度時(shí)給出信號(hào)到主軸，Z軸提升；沿X軸向沖床方向移動(dòng)，到達(dá)沖床門口位置，大X停止運(yùn)動(dòng)，由小X軸繼續(xù)向沖床內(nèi)部運(yùn)動(dòng)，到達(dá)沖床模具正下方，Z軸向下運(yùn)動(dòng)，吸盤將鐵板放開。沖床開始對(duì)鐵板沖壓。
3：第一臺(tái)沖床取料
第一臺(tái)沖壓結(jié)束之后，沖床模具提升，完成鐵板第一次沖壓，此時(shí)鐵板僅是稍微變形，還可以使用吸盤進(jìn)行抓取。
當(dāng)?shù)谝慌_(tái)沖床模具提升之后，第二臺(tái)上料機(jī)得到信號(hào)，抓取部分小X軸從沖床后面深入到?jīng)_床內(nèi)部，Z軸下降，致使吸盤剛好壓到鐵板上面，吸盤通過(guò)真空吸取將鐵板吸附牢靠，給出信號(hào)到Z軸，Z軸提升，小X軸向沖床外部移動(dòng)，此時(shí)大X軸同時(shí)向第二臺(tái)沖床運(yùn)動(dòng)，次運(yùn)動(dòng)的疊加可以減少不必要時(shí)間浪費(fèi)，并提升了總體運(yùn)動(dòng)速度。大X運(yùn)動(dòng)到第二臺(tái)沖床門口位置停止，再次實(shí)現(xiàn)上料動(dòng)作。
4：聯(lián)機(jī)上料過(guò)程
當(dāng)?shù)诙_(tái)沖床沖壓結(jié)束之后，由于板材的形變，吸盤已經(jīng)不能通過(guò)原來(lái)的方式進(jìn)行吸取，此時(shí)通過(guò)對(duì)上料機(jī)抓取部分的改變來(lái)實(shí)現(xiàn)繼續(xù)抓取的動(dòng)作。
5：最終下料過(guò)程
最終鐵板成為特殊形狀，下料機(jī)通過(guò)特殊的手抓將將成型料抓取，主軸運(yùn)動(dòng)達(dá)到傳送帶，將成型料放下，運(yùn)動(dòng)結(jié)束。
